Turtlebot3の組み立て
少し前にTurtlebot3というロボットを組み立てた時に，写真だけ撮って何もしてないので適当にまとめます．
Turtlebot とは
ROS（Robot Operating System）というロボット開発フレームワークで,開発プラットフォームとして使われているロボットです．
このロボットでmove_baseと言われる行動計画や，レーザーセンサによるslamなどが行えるます．それにより，障害物を避けながら移動するロボットを作成することができます．
まぁROSっていう便利なロボット開発ツールのデファクトスタンダード的なデバイスです．
開封式
Turtlebotには色々バージョンがあるのですが今回はTurtlebot3 burgerを組み立てます．
箱は↓みたいな感じです．
大きさ分かりづらいですが，右上に写ってるスマホと比べてもらえればまぁまぁ大きいのがわかると思います．
中には4つの箱と説明書とケーブルが入ってました．
中にはraspberry pi3とSDカードとかも入っているので，別途用意する必要があるものは特にありません．Turtlebot2まではノートPCを利用していたりしたのでだいぶ小さく進化したことがわかります．
説明書は日本語にも対応しており，とてもわかりやすいです．組み立て図等も比較的綺麗に描かれてるので特に迷うことなく組み立てることができます．でもネジの色と説明書のネジの色の白黒が全部逆になってることにだけ注意です．
ネジ類は細かく小袋に分かれており，それぞれにそれがどんなネジなのか細かく書いてあるので特に迷うことはないです．各ネジの予備が1-4本ずつくらいついてるのでなくしたりしても大丈夫です．
組み立て
1段目
2段目
3段目
完成品
ぐだぐだやりながら，1時間ちょっとくらいで組み立てることに成功しました．
結構ネジをきつく締めすぎると組み立てづらい部分がありました．しかしそこを緩めたままにすると最後にネジがポロポロ落ちてくるので，位置を決めたらしっかりネジを締めましょう．
こいつをちゃんと動かしたいなぁ．
